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ROS MCP Server

社区

用 MCP 将 AI 模型连接到 ROS 机器人。

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分类: 其他第 168 / 230
Stars: ★ 1.5k 非常热门
传输方式: stdio（本地进程）
运行环境: Python 3.10+ · 预编译二进制
凭据: 无需凭据
许可证: Apache-2.0
最近提交: 28 天前

47FMRS · D

这是一个面向 ROS 机器人控制、观测和诊断的 MCP 服务器。来源明确说明其支持 ROS 1、ROS 2、stdio 传输以及多个 MCP 客户端；未提供具体工具名称、客户端配置示例、认证机制或官方维护关系。

最强项 · 文档质量 11/20 最弱项 · 安全与权限 6/20

可靠性

9/20

安全与权限

6/20

维护活跃度

11/20

文档质量

11/20

安装易用性

10/20

查看各项评分依据

可靠性 9/20: 清单给出了可执行的 PyPI 包、stdio 传输和 ros-mcp 启动命令，README 也描述了 ROS 话题、服务、动作和参数操作，因此基本启动路径是可信的。由于提供的材料没有 CI、提交测试、工具清单、错误处理说明或关键路径的可复现证据，无法确认 MCP 初始化、工具列表握手及边界情况，按静态校准扣分。
安全与权限 6/20: README 明确服务器可以控制机器人、发布消息、调用服务和动作，并读取实时状态，说明存在显著的物理和数据副作用。材料没有证明最小权限、危险操作确认、权限模型、身份认证、数据边界或网络流向；README 还将 permissions 列为未来功能。未见凭据窃取、恶意软件或明确的无确认不可逆操作证据，因此不触发红线，但安全保证不足，显著扣分。
维护活跃度 11/20: 项目提供 Apache-2.0 许可证、明确的 GitHub 仓库、3.1.0 版本和 PyPI 发布信息，README 还显示存在最近提交标识，并提供贡献入口。材料没有提交日期、发布历史、依赖更新、漏洞响应渠道、维护者责任或问题处理证据；星标和开放问题只能作为发现信号，不能加分，因此维持中等分数。
文档质量 11/20: README 覆盖支持的 ROS 版本、主要能力、若干实际示例、安装指南入口、兼容客户端和许可证，具备可用的概览文档。未提供安装指南正文、认证说明、工具参数与限制、权限边界、故障排查、成本或失败行为说明；README 和清单本身也不足以验证这些细节，因此扣除较多分数。
安装易用性 10/20: 清单提供 PyPI 包 ros-mcp 3.1.0、stdio 命令 ros-mcp，README 提供 Python 3.10+、pip 23.0+ 和安装指南入口，说明存在相对明确的启动方向。材料没有给出实际安装命令、ROS/rosbridge 准备步骤、主流客户端配置示例、平台差异或连接验证步骤，故只能评为中等，且受静态证据限制。

静态评测 · 未实际运行收录于 2026-08-14

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选型与风险

能访问什么执行命令或代码访问网络

适合谁

使用 ROS 1 或 ROS 2 的机器人开发者
需要让 MCP 客户端观察或控制机器人的团队
机器人诊断、实验和仿真场景

不适合谁

不使用 ROS 或 ROS 2 的系统
需要在未提供 ROS 连接的环境中独立运行的 AI 应用
要求明确身份认证或权限控制保证的生产部署；来源未说明这些能力

所需权限

访问 ROS 主题、服务、动作和参数
读取传感器数据及机器人状态
根据请求发布消息、调用服务或动作以及设置参数
在现有 ROS 设置中添加 rosbridge 节点

风险与副作用

自然语言请求可能触发真实机器人控制操作
设置参数、调用服务或动作可能影响机器人状态和周边设备
来源未说明身份认证、权限控制或安全防护机制

安装接入

准备工作

运行环境：Python 3.10+ · 预编译二进制

按照项目安装指南操作。服务器通过 PyPI 提供的 ros-mcp 包安装，并以 stdio 方式运行 ros-mcp。

验证是否装好

在 MCP 客户端中启动 ros-mcp（经 stdio 运行 `ros-mcp` 命令），确认客户端能发现 ROS 相关工具，并可让模型列出机器人上可用的 topic 来验证与 rosbridge 的连接。

常见排障

确认已按安装指南完成安装
确认客户端支持 MCP 并配置为启动 ros-mcp
确认 ROS 或 ROS 2 环境正在运行
确认现有 ROS 设置中已添加 rosbridge 节点
检查客户端与服务器是否使用 stdio 传输

试试这样问

连接成功后，可以直接对 AI 助手这样说：

列出当前 ROS 机器人上可用的 topic、service 和 action 及其类型
给机器人发一条自然语言指令，让它导航到客厅
读取机器人的传感器数据并报告当前状态
调用机器人末端执行器的 service 测试夹爪是否正常

使用场景

用自然语言控制 ROS 机器人

读取传感器数据并监控机器人状态

发布或订阅 ROS 主题

调用 ROS 服务和动作

诊断工业机器人末端执行器问题

在 NVIDIA Isaac Sim 中控制 Unitree Go2 仿真机器人

支持客户端

Claude Code

Codex

Gemini CLI

Claude Desktop

ChatGPT

Cursor

依据项目文档列出，未经本站实测。

详细介绍

ROS MCP Server 通过 MCP 和 ROS 将 Claude、GPT、Gemini 等大语言模型连接到机器人。它支持双向通信，无需修改现有机器人源代码，并可发现和使用 ROS 主题、服务、动作及参数。该服务器兼容 ROS 1 和 ROS 2。